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Al comando dell'Endeavour, salpò da Plymouth, Inghilterra, il 26 agosto 1768, alla volta del Pacifico. La sua missione, per conto della Royal Society, aveva come meta l'isola di Tahiti, allo scopo di effettuarvi osservazioni sul passaggio di Venere sul Sole e ottenere dati per la misurazione della Terra.